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本科毕业设计：基于机器视觉的异形电子元件分拣系统
首先对比评估UR3与Dobot机械臂的抓取性能。设计双相机视觉引导方案，解决异形元件位姿估计难题。优化生产节拍设计，通过并行处理将单件分拣周期从3.2s缩短至2.5s。设计振动盘+传送带复合供料系统，解决异形元件堆叠问题。完成SolidWorks三维建模与运动仿真，验证系统结构合理性，避免机械干涉风险。
开发基于ORB特征匹配的位姿识别算法，在光照变化场景下保持95%识别率。实现亚像素级边缘检测，将定位误差控制在±0.05mm内。
指纹图像预处理与特征提取系统
项目简介：基于 Python（OpenCV、NumPy、SciPy）实现完整的指纹图像预处理与特征提取系统，涵盖“增强—细化
—特征检测”全流程。通过 Gabor 滤波、局部标准差分割、细化模板等算法提升脊线清晰度，并从 DB3（FVC2000）数据集中提取端点/分叉点等关键特征，特征检测准确率可达约 98%，系统支持 GUI 可视化操作与分步处理展示。 工作内容：独立完成指纹图像增强、脊线细化与关键特征提取算法开发；实现 Gabor 增强、迭代细化、3×3 邻域特
征点分类与方向估计；构建可视化 GUI，实现原图、增强图、细化图与特征结果实时展示；在 FVC2000 数据集上完
成效果评估，分析噪声、模糊等情况下的鲁棒性表现，并提出脊线修复等进一步优化方案。
基于MPC的多机械臂协同控制
基于模型预测控制(MPC)的协同运动规划框架，设计代价函数平衡轨迹精度与能耗指标。开发动态障碍物预测模块，提前3个控制周期生成避障轨迹，碰撞风险降低82%。在ROS环境下实现六自由度机械臂群控，末端重复定位精度达±0.3mm。提出基于向量场的实时避障算法，通过势场函数确保0.5m安全距离。设计轨迹平滑优化器，将关节突变降低67%。在Gazebo仿真环境中验证算法有效性，完成机械臂协同搬运复杂测试。实现LVI-PDNN混合求解器，神经网络加速使计算耗时从15ms降至4ms。开发不等式约束处理模块。算法在MATLAB/Simulink实现验证，相比传统QP求解器效率提升3倍
（实习经历）嵌入式软件工程师： 广州敏视数码科技有限公司 2025/9-2025/11
基于Linux系统开发RTPS协议图像采集模块，实现多路视频流稳定传输与同步处理；通过OpenCV环境配置与 C++编程完成鱼眼相机标定算法开发，采用内外参联合标定方法将重投影误差控制在0.3像素以内，满足工业级精度要求
负责SOC开发板SDK环境搭建与固件烧录，完成交叉编译工具链配置与内核驱动调试；设计自动化测试脚本验
证图像处理流水线功能，系统通过率100%达到客户验收标准